Timberland,
Um zu schauen, ob die Kern-Headerdateien richtig installiert sind, mache
$ uname -r
Dieser Befehl sagt dir die Version von deiner aktueller Kern. Dann schaue nach, ob sich die Kern-Headerdateien in der Verzeichnis /lib/module/[version]/build/include befinden. Wenn ja, kannst du es versuchen, die Modul selbst aus den Quellcodes zu bauen: gehe zu der Verzeichnis /opt/VirtualBox-1.3.2/src und mache:
$ sudo make
$ sudo make install
Dann versuche nochmal
$ sudo modprobe vboxdrv
und schaue, ob es jetzt funktionniert hat.